使用VScode搭建ROS开发环境过程记录

接上回，现在我已经在ubuntu16.04安装完了ros-kinetic，但现在ros代码的编写修改以及编译运行都是在终端进行，无法自动补全代码以及函数跳转，很不方便。因此，我选择VScode作为ros项目代码的编辑软件，下面是我下载安装并配置VScode用来编写运行ROS项目的过程。

1、下载安装VScode

去VScode官网下载对应版本安装文件

https://code.visualstudio.com/download

将下载的文件放在/home文件夹下

打开终端，输入

VScode安装完成。

2、打开并配置VScode

在之前创建的工作空间catkin_ws中打开终端，输入code打开VScode

打开工作空间的文件夹

安装一些常用插件

按下快捷键ctrl+shift+B调用编译，选择catkin_make:build右侧齿轮，编辑tasks.json文件，将文件内容替换如下：

保存后再次按下快捷键ctrl+shift+B开始编译

编译后.vscode文件夹中会产生：1）c_cpp_properties.json【与C/C++运行头文件、库文件配置有关】2)settings.json【与python解释器有关】

将c_cpp_properties.json内容替换为

3、VScode中创建功能包并测试

首先，右键点击src选择Create Catkin Package，在弹出的第一个框中填写要创建的包名称（package name），这里我定义为hello，按Enter确认后，在弹出的第二个框中填写包依赖（dependencies），本实验中添加roscpp rospy 和 std_msgs.

新的功能包创建完成

在src文件夹下创建test.cpp，写入如下代码：

修改hello文件夹下的CMakeLists.txt文件：

主要修改以上三处，保存后按下快捷键ctrl+shift+B开始编译。

在命令行下运行以下命令，设置工作空间自动刷新环境

点击＋新建终端，终端在vscode中被打开，便于多终端操作。

在新终端中输入

再打开一个新终端，输入

输入过程中按Tab键会自动补全命令，运行结果如下则测试成功。

接下来测试python脚本，在工作空间下的/hello/scripts文件夹下新建test.py文件

在test.py文件中输入

保存test.py文件后，打开新的终端，进入scripts文件夹下给test.py添加执行权限，输入：

修改/hello文件夹下的CMakeLists.txt文件，仅有一处修改：

保存后按下快捷键ctrl+shift+B开始编译。

打开新的终端，输入roscore

打开另一个新终端，输入

运行成功。

至此，VScode配置完成。

参考教程：

[1]VSCODE + ROS 配置方法https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886

[2]VScode搭建ros环境https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/121972137

[3]ROS运行python脚本https://blog.csdn.net/qq_45779334/article/details/108943681