1.4 ROS2集成开发环境搭建
1.4 ROS2集成开发环境搭建
和大多数开发环境一样，理论上，在ROS2中，只需要记事本就可以编写基本的ROS2程序，但是工欲善其事必先利其器，为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具：IDE、终端、git。
1.4.1 安装VSCode
VSCode全称Visual Studio Code，是微软推出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持Win、Mac以及Linux。
1.下载
vscode下载：https://code.visualstudio.com/Download。
历史版本下载链接：https://code.visualstudio.com/updates。
2.vscode 安装与卸载
2.1 安装
方式1：双击安装即可(或右击选择安装)；
方式2：sudo dpkg -i xxxx.deb。
2.2 卸载
sudo dpkg --purge code
3.VSCode启动
VSCode启动也比较简单，可以直接在Show Applications(显示应用程序) 中搜索VSCode直接启动(也可以将其添加到收藏夹)。
或者，也可以在终端下进入需要被打开的目录(比如：前面创建的ROS2工作空间ws00_helloworld)，然后输入命令：code .。
4.VSCode插件
VSCode支持插件扩展，依赖于VSCode丰富多样的插件，可以大大提高程序开发效率，为了方便ROS2程序开发，我们也需要安装一些插件。
首先点击侧边栏的Extensions(插件)选项或者使用快捷键Ctrl+Shift+X打开插件窗口，本课程建议安装的插件如下：
当然，上述只是部分推荐插件，大家可以根据自身需求安装其他扩展。
5.VSCode配置
在VSCode中，cpp文件中的#include "rclcpp/rclcpp.hpp"包含语句会抛出异常，这是因为没有设置VSCode配置文件中 includepath属性，可以按照如下步骤解决此问题：
将鼠标移到错误提示语句，此时会出现弹窗；
点击弹窗中的快速修复，会有新的弹窗，再点击
编辑"includePath"设置；在新页面中，包含路径属性对应的文本域中，换行输入被包含的路径
/opt/ros/humble/include/**。
至此，问题修复。
VSCode安装并配置完毕后，大家就可以在其中编写ROS2程序了。当然为了提高编码效率，我们会经常性的使用到一些快捷键，VSCode的快捷键可以在菜单栏的“帮助”中查看。
1.4.2 安装终端
在ROS2中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端：Terminator。效果如下：
3.Terminator 常用快捷键
第一部份：关于在同一个标签内的操作
第二部份：有关各个标签之间的操作
1.4.3 安装git
Git 是一个免费和开源的分布式版本控制系统，旨在高速高效的处理从小型到大型项目的所有内容。在Ubuntu下可以调用如下命令安装git：
sudo apt install git
在本教程中会经常使用git clone 仓库地址的方式来将Git仓库拷贝到本地。
关于git工具使用可以在终端下输入：git --help查看帮助文档。关于git的其他详细信息请参考：https://git-scm.com/
B站有完整的ros系列教程视频，可以观看完整内容ros课程ROS2理论与实践
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