基于STM32F103ZET6和HAL库的智能循迹避障小车(北航仪光实验课...

感谢cbj的中国好队友zzy cwb wgy 三位hxd前面搭车和多次修车，完善老师提供的基于StdPeriph库的驱动并实现了我们的程序逻辑，并一起调试我使用HAL库重写程序。为扩展使用多个HCSR04超声测距，cbj单独开了个定时器用于计算自该定时器打开以来总的毫秒数，当然受限于硬件实际只使用了一个。

最后，简单科普一下STM32F103ZET6吧，和STM32F103C8T6一样，核心是Cortex-M3 @72MHz但是有16*7=112个GPIO真的舒服，还带SDIO和FSMC这种高级外设，当然它除了IO口极多和外设稍丰富些以外，性能还没有STM32F411CEU6好。走黑线的逻辑以前在专栏里面写过了，这里不赘述。