控制模块的三个部分

预处理： 对输入信号检查，对不正常信号的过滤、做紧急处理、滤波操作，信号平滑
控制器： 模型建立、系统识别和分析、控制/观察器设计、参数调优
后处理：将信号发送给执行器，饱和/限制处理、信号滤波（信号平滑，增益衰减）

最简单的控制器——PID控制器

P：proportion比例     I:integral积分     D：differential微分

u：输入，参考量
Kp、Kd:常量
e(t)：u于反馈信号之间的误差

• 控制量与误差成比例，即kp*e(t)；红线——小Kp值、紫线——大Kp值

• 针对于稳态误差，即车辆长时间处于与既定规划轨迹平行但是有横向偏移的情况，引入了积分，即将误差积分

• 微分控制的目的是使系统更快的从瞬态转化为稳态