【1 内容简介】

平衡步兵机器人是全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师超级对抗赛的特殊兵种之一，是自动控制理论、机械设计方法、人工智能技术、人机交互系统等现代新理论新技术与经典理论经典技术有机融合的产物。

本文是长空御风战队RM2022赛季平衡步兵机器人的综合研究成果，汇集了平衡步兵机器人技术领域从最基本到最尖锐的技术问题。文档针对每一个问题都提出了一种简单有效的解决方法，具有先进性、代表性、实用性、借鉴性、启发性。

本文可作为从事机械、控制及机器人领域科技工作者和RoboMaster参赛选手的参考，也可作为科技爱好者的通识读物。无论是机器人爱好者用于拓展视野、理论学习还是参赛选手用于技术参考，都可为广大读者提供帮助。

【2 作者说明】

（论坛不让我发帖了只能搁这开了）

本想着在国赛结束后就开始撰写开源文档，可惜才疏学浅不知从何处下笔，另外排版上也是个问题，导致开源一拖再拖——然后就懒了。实际上很早就已经安排好了开源文档的目录，甚至有个想法把开源文档当做出版物出版出来（甚至找了电子工业出版社），另一方面文章改改作为毕业设计论文，大四会过得很轻松。（或许大四就自然而然逼着我把开源文档写出来了哈哈哈）

大三上学期一开学就一直忙于卷绩点保研，到了现在（2023年3月20日）绩点终于有所稳定，基本上可以安安心心做自己想做的事情。（想做的事情：和另一个平衡步兵电控合作研发应变片版装甲板、设计四足机器人，争取RM2025我的四足步兵去场上溜溜嘿嘿嘿）

本次开源的主要方面为：（1）平衡步兵机械设计。开源的文件为单枪管版本（双枪管版本详见长空御风双枪管云台设计），附加很多阴间机构，因为当时打滑检测没有做出来就想了很多阴间办法。注：本设计出自RM2022赛季长空御风战队的队长。（2）平衡步兵底盘控制逻辑。整体思路详见我的分享会视频，我们的三大创新点是混连PID控制、任务剖分和打滑检测，具体代码分布在与底盘相关的三个文件里。实际上解决方案都很简单粗暴甚至有些笨拙，看完开源代码就知道其实远没有传得那么厉害哈哈哈，或许有些朋友会对我感到幻灭~注：平衡步兵代码的撰写感谢杨洛。（3）裁判系统通信协议。开源的文档里有针对裁判系统通信协议V1.3版本的源文件，算是我RM2022赛季的一点点心血（感谢学长对它的鲁棒性优化）。这份源文件同时使用在了长空御风战队的英雄、步兵、平衡步兵、哨兵、雷达，能够保证裁判系统信息的高效率、高鲁棒的收发，保证了UI百分百上传到操作手屏幕（如果某战队也遇到过UI的问题可以看过来啦），同时使用方便快捷易维护，相信它可以很方便地升级到V1.4版本。（4）C板陀螺仪姿态解算。本质上这套解算方案还是使用的官方例程，长空御风战队只是略有修改，使得陀螺仪校准变得非常方便。如果某战队没用C板陀螺仪但是想用的话也可以进来瞅瞅啦！

最后，未来如果有机会的话希望我可以写一些简单的文章解答大家的共性问题，或者出些视频也行（主要是我的破电脑只能剪5分钟左右的视频）。近期大家的平衡步兵一个比一个厉害，说实话在这个时候开源有点诚惶诚恐了~希望RM2024赛季我还能追上大家的实力

【3 附件说明】

1.平衡步兵SW建模全部图纸

2.平衡步兵底盘C板代码

3.放心绝对童叟无欺，我可是出了名的老实人儿~

4.链接与密码https://pan.baidu.com/s/1Qp51XSoTgHT_ZL9wZ-BWpg?pwd=w347（w347）

【4 版权声明】

1.本次开源作品为平衡步兵机器人的机械设计与控制技术，出自南京航空航天大学长空御风战队RM2022赛季参赛队员曾新宇、杨洛。作品仅限于Robomaster各参赛队之间交流使用，未经作者允许，不得作任何商业用途。

2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。

3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归南京航空航天大学长空御风战队所有。

【5 答疑渠道】

QQ648097365 南京航空航天大学 长空御风战队 平衡步兵电控 曾新宇

QQ1925971489 南京航空航天大学 长空御风战队 平衡步兵电控 杨洛

【6 致谢】

感谢战队，感谢所有战队~