1. 运动功能描述

    R111样机是一款拥有12个自由度的串联仿生六足机器人。本文示例实现12自由度六足机器人的行走功能，包括前进、后退、左转、右转。

2. 结构说明

    R111样机由六个2自由度串联结构组成，中间由舵机双折弯和螺柱结合固定，从而达到一个仿生机器人的结构。

     该2自由度串联结构由舵机1和舵机2驱动，其中舵机1实现腿部前后摆动，舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。

3. 步态原理

    12自由度六足机器人的运动步态有两种：一种是采用三角步态进行运动，一种是采用波动步态运动。

① 三角步态

    12自由度六足仿生机器人的三角步态是将机器人六足分成两组腿（身体一侧的前足、后足与另一侧的中足）分别进行摆动和支撑，即处于三角形上的三条腿的动作一样，均处于摆动相或均处于支撑相。如图：

② 波动步态

   12自由度六足仿生机器人的波动步态是机器人每条腿两侧依次运动，即左（右）侧一条腿先迈步，再右（左）侧腿迈步，再左（右）侧下一条腿运动，如此循环完成波动步态的运动。如图：

提示：可以参考蜈蚣的步态。

本文讲一下三角步态的实现案例，波动步态大家可以自己研究。

4. 基于STM32主控板实现

4.1电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

按下图进行电路连接： 我们先对机构的舵机进行编号（见下图）

接下来与扩展板进行连接（见下图）

相应的引脚编号见下表，这些引脚号在编程中将会用到。

4.2 示例程序

编程环境：keil5

使用Controller获取姿态参数，并拷贝到下面的程序中。

三角步态前进的参考例程（USER\test.uvprojx），main.c的代码：

5. 基于Arduino主控板实现

5.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接说明：

因为12自由度六足机器人结构上装有12个舵机，所以将采用 SH-SR舵机扩展板 。

舵机接线顺序：1、3； 4、 5； 6、 8；11、13；15、 21；24、26。

5.2 示例程序

使用Controller获取姿态参数，并拷贝到下面的12自由度六足机器人三角步态的参考例程（robot_walk.ino）之中，并下载到主控板：

注意：

     上面虽然给大家提供了一个参考例程，但并不意味着直接将程序烧录成功后机器人即可正常运行，还需要大家对一些参数或者结构进行调整。调试提示：

（1）安装时将每个关节的舵机角度调成与程序一致；

（2）程序里面初始角度调整为安装时的角度，然后根据之前运动的角度差调整其它动作的角度；

（3）注意每条腿上舵机对应的端口号，运动需要与三角步态对应；

（4）可以通过调整延迟参数来控制机器人的运动快慢。

6. 资料下载

资料内容：

①步态规划-STM32例程源代码

②步态规划-Arduino例程源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-197.html

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