双轮差速底盘的制作【附样机3D文件&例程源代码】

1.运动功能说明

      双轮底盘可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.结构说明

      该样机由两个 直流驱动轮模组 构成，驱动轮模组呈轴对称分布在车架上，再使用万向轮对车尾进行支撑，保持车身水平。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

将TT马达接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

前进功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/Forward/Forward.ino）

后退功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/Backward/Backward.ino）

原地转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）

大半径转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/BigTurn/BigTurn.ino）

4.扩展样机

本样机也有一些扩展，如使用多个万向轮做支撑的版本，如下图所示。

5.资料内容【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-113.html】

① 样机3D文件

② 例程源代码