无人机|PID算法详解与实战（上）

闭环比例控制的原理

一节惯性环节只有kp不行（原理也可以从稳态误差系数理解）

对惯性环节矫正，加积分环节。

具体矫正策略：零极点对消。

对于过阻尼系统，增加响应速度，消去主导极点（靠近虚轴的），依靠加一个积分器

欠阻尼，把二阶方程消去

什么时候用p，纯积分环节，或者增长至无穷的系统，即型别＞一的系统。

什么时候pi：惯性环节，i用于增加积分项，即加了系统极点和系统零点，如果能使零点与惯性环节对消，则只剩积分环节，可以通过p控制。即使不能对消，左边拉一个零点也能使根轨迹整体左偏，超调减小。

什么时候用pd，大幅震荡环节，相当于只在左半加了零点，作用类似于pi。作用可以减小超调，是根轨迹整体左偏。

什么时候pid：欠阻尼系统，把二次项整体对消。变成积分环节。