6.3 rviz2集成URDF基本流程
6.3 rviz2集成URDF基本流程
在 rviz2 中如何显示机器人模型呢？前面已经简单介绍过： URDF 是一种机器人建模文件，rviz2 可以按照该文件渲染出图形化的机器人模型。换言之，rviz2 必须集成 URDF 文件才能显示机器人模型，本节就将主要介绍该二者集成的基本实现流程。
6.3.1 案例以及案例分析
1.案例需求
需求：在 rviz2 中显示一个简单的盒状机器人。
2.案例分析
在上述案例中，需要关注的要素有三个：
如何编写 URDF 文件；
如何加载 URDF 文件到系统；
如何使用 rviz2 显示机器人模型；
3.流程简介
主要步骤如下：
编写 URDF 文件；
编写 launch 文件；
编辑配置文件；
编译；
执行 launch 文件并在 rviz2 加载机器人模型。
该案例中，C++ 与 Python 实现都遵顼上述流程，且大多数实现都基本一致，只是在配置文件上稍有差异，本节主要以 C++ 功能包为例演示该实现。
4.准备工作
1.安装所需功能包
请调用如下命令，安装案例所需的两个功能包：
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
2.新建功能包
终端下进入工作空间的src目录，调用如下命令创建C++功能包。
ros2 pkg create cpp06_urdf --build-type ament_cmake
功能包下新建 urdf、rviz、launch、meshes目录以备用，其中 urdf 目录下再新建子目录 urdf 与 xacro，分别用于存储 urdf 文件和 xacro 文件。
6.3.2 案例实现
1.URDF文件实现
功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录下，新建 urdf 文件 demo01_helloworld.urdf，并编辑文件，输入如下内容：
2.launch文件实现
功能包 cpp06_urdf 的 launch 目录下，新建 launch 文件 display.launch.py，并编辑文件，输入如下内容：
launch 文件启动时，可以通过参数 model 动态传入被加载的 urdf 文件。
3.编辑配置文件
1.package.xml
在 package.xml 中需要手动添加一些执行时依赖，核心内容如下：
2.CMakeLists.txt
在功能包下，新建了若干目录，需要为这些目录配置安装路径，核心内容如下：
4.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
colcon build --packages-select cpp06_urdf
5.执行
当前工作空间下，启动终端，输入如下指令：
然后 rviz2 会启动，启动后做如下配置：
Global Options 中的 Fixed Frame 设置为 base_link（和 urdf 文件中 link 标签的 name 一致）；
添加机器人模型插件，并将参数 Description Topic 的值设置为 /robot_description，即可显示机器人模型。
小提示：
在本章的后续案例中，所有实现都遵循上述步骤，在后续案例中我们只需要关注 urdf 实现即可，launch 文件和 配置文件无需修改。
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