《ROS机器人编程》第三章_搭建ROS开发环境

更新！整理出《ROS机器人编程》第三章ppt讲义版，请对照书籍P22-39页学习，配套视频教学文档可在YouTube上查看。

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【说明】本书使用的ROS应用程序开发环境如下。

•  硬件:使用INTEL及AMD芯片的台式机及笔记本电脑

• 操作系统:Ubuntu 16.04.x Xenial Xerus或Linux Mint 18.x

• ROS:Kinetic Kame

  
  

【说明】如果用户的Ubuntu版本是16.04.x或Linux Mint 18.x，那么可以使用下面准备好的一个脚本来简化ROS安装

$wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh
           $ bash ./install_ros_kinetic.sh

【说明】测试安装结果

所有ROS安装已完成。要测试它是否正确安装，请关闭所有终端窗口并运行一个新的 终端窗口。现在通过输入以下命令来运行roscore。

$ roscore如果运行之后像下面没有出现错误，则说明成功安装。退出是[Ctrl+c]。

【说明】如果用户已经安装了ROS，下面测试它看看是否正常工作。下面的例子是用ROS提供的turtlesim功能包(节点组合)在屏幕上显示ROS的图标-乌龟，并可以用键盘操纵它的 一个节点(程序)。

在本文中，许多ROS特定的术语，如节点、功能包和roscore将在第4章的ROS术语中详细介绍。让我们先确保ROS安装没有问题吧。

如果您按下该终端窗口上的方向键(←，→，↑，↓)，您将看到乌龟按照上图右侧所示的方向键移动。您必须在终端窗口中输入键盘。这看似只是一个简单的仿真，但实体机器人也可以通过这种方式进行远程控制。

在终端窗口中按[Ctrl+c]终止所有被执行的roscore和节点。作为参考，[Ctrl+c]用于强制终止Linux/Unix中的程序。

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