如何让6自由度双足机器人实现翻跟头？【内附例程源代码】

1. 功能描述

控制腿部舵机协调运动，使样机做出翻跟头的动作，本功能使用6自由度双足机器人样机。

2. 电子硬件

    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

• 主控板：Basra（兼容Arduino Uno）

• 扩展板：Bigfish2.1

• 电池：7.4V锂电池

3. 运动控制

上位机：Controller 1.0

下位机编程环境：Arduino 1.8.19

（1）初始位置的设定：使用Controller上位机对机器人进行调试，调试目标为使机器人保持直立状态，并且保持右脚的支撑臂在前。

    ①将Controller下位机程序servo_bigfish.ino直接下载到主控板。这段代码供Controller上位机与主控板通信，并允许调试舵机。代码如下：

下载完成后，保持主控板和电脑的USB连接，以便利用上位机进行调试。

    ②双击打开Controller 1.0b.exe：

    ③界面左上角选择：设置-面板设置，弹出需要显示的调试块，可通过勾选隐藏不需要调试的舵机块：联机-选择主控板对应端口号以及波特率。

    ④拖动进度条，可以观察相应的舵机角度转动，直到样机姿态达到我们的预想目标。然后勾选左下角添加-转化，获得舵机调试的数组：

⑤该数组可直接复制到后面的行走程序中“各个舵机的初始位置”部分进行使用。

（2）编写并下载翻跟头程序的代码（R213b_Somersaults.ino）到主控板：

4. 资料内容

6自由度双足-翻跟头-例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-160.html