【小贴士】对大疆禅思L1重点参数的一些说明
01
量程
激光雷达能探测的最远距离。此参数在实际使用过程中受环境影响较大。主要影响因素有：目标物体表面反射率，目标物体形状，环境光干扰等等；一般情况下厂家会标明不同光照及反射率下激光雷达测量距离。DJI L1采用的激光雷达在 0klx 被测物体反射率为 80%时量程为 450 米，在 100klx 被测物体反射率为 10%时量程为 190 米。
450 m @ 80%，0 klx，表示太阳光照度为 0klx，被测目标反射率为大于 80% 时（水泥地或路面的反射率 15~30%，白色石膏墙反射率为 90%-99%），测得最大探测距离为 450 m。
190 m @ 10%，100 klx，表示太阳光照度为 100klx，被测目标反射率为大于 10% 时（水泥地或路面的反射率 15~30%，白色石膏墙反射率为 90%-99%），测得最大探测距离为 190m。
市面上的激光雷达传感器大都以 90%反射率的漫反射物体作为测试基准，但该参数实际意义不大。10%反射率下的探测距离才具有实际意义。
02
点云数据率
点云数据率又称采样频率、脉冲频率，是单位时间内激光器所能发射激光束的数量。相同条件下，频率越高探测点的数目越多、作业效率越高。
L1 的点云数据率与采用的回波模式有关。回波模式可选择单回波、双回波或三回波。当选择单回波和双回波时，采用频率最大可选择 240KHz（即每秒发送 24 万个点），当选择三回波时，采样频率最大可选择 160KHz。理论上讲双回波和三回波每秒能接收的最大点数均为 48 万，实际作业中，第二次回波和第三次回波的点数占比很小，回波模式设置为双回波，采样频率选择 240KHz，得到的点数量是最大的。因此如果想要的点数量更多，选择双回波；想要穿透性更强，选择三回波。
03
扫描方式及视场角
L1 采用不同的扫描方式会形成不同的扫描形状，需要注意的是激光雷达在地面形成的形状不仅取决于激光扫描方式，也取决于飞行方向、飞行速度和地形。DJI L1 采用的 Livox 激光雷达支持非重复扫描及重复扫描两种扫描模式。
左 1 为重复式扫描，左 2、3、4、5 为非重复式扫描不同扫描时间的成像
视场角（FOV）又称扫描角度表示激光束的扫描角，指激光束通过扫描装置所能达到的最大角度范围。L1 在采用不同的扫描方式其视场角不同。
重复扫描：FOV 70.4°*4.5°，扫描范围更窄，精度更高，建议高精度测绘时使用；
非重复扫描：FOV 70.4°*77.2°，扫描范围更广，能获取更多的立面信息，建议在复杂结构场景使用，如拍摄建筑物立面。
注意：
L1 的有效量程在 FOV 不同区域内有所区别，越靠近 FOV 边缘，有效量程越短，
越靠近 FOV 的中间位置，有效量程越接近最大值，可参考下图:
04
光束发散角度
激光发出的光存在发散角会产生光斑，光斑随着距离增加会逐渐变大。
05
测距精度
测距精度是指激光雷达测距值与真实值的差值，测距精度与系统精度不同，不是最终成果的精度值。
