【小知识】巡检大师在桥梁检测中的应用

传统为桥梁进行宏观检测手段，是依靠肉眼或者辅助工具（如桥检车、望远镜等）来检测桥梁主要构件是否出现裂缝、开裂破损、露筋锈蚀、支座脱空等病害。而对于特殊结构桥梁（如斜拉桥、悬索桥、钢管混凝土拱桥等）或者大跨高墩桥梁，在梁底板、塔柱、索缆、斜拉索、塔顶避雷针等可及范围以外，常规检测手段和方法存在局限性，可操作的难度非常大，存在检查盲区。其中局部盲区可采取人工现场察看检查，但效率低、难度大、危险系数高。

桥梁检测的特点：待检测范围广、检测难度大、危险性高、人工及器械成本高、检测效率低、巡检视角窄等。

针对桥梁的悬索、桥墩、桥墩支座、桥塔、桥腹等部位的螺栓脱落检测，使用无人机具备诸多优势：

（1）无人机可以直接到达检测部位，无需其它辅助措施，节省费用；

（2）检测桥墩、桥座、桥腹等危险场所，无需搭架或者吊篮配合人员检测，极大地提高了作业安全性；

（3）对于部分无法企及的桥腹、拉索等部位，无人机可以抵近观察，了解更多细节；

（4）进行桥梁日常巡查时，尤其是城市桥梁，无需封闭道路中断交通；

（5）在天气情况允许的前提下，实施检测桥梁具备较高的及时性；

（6）巡检航线可精确的重复执行，配合机巢更可以进行周期性巡检，无需作业人员到达现场。

基于传统检测手段的弊端，探索无人机在桥梁检测中的应用，巡检大师针对桥梁构件位置、形状等特点，结合无人机定位技术，可搭载多种传感器，研发设计了专业的桥梁巡检航线。分别有悬索巡检航线、桥腹巡检航线、巡检投射功能等功能。结合点云规划还可实现桥塔、桥墩、桥墩支座的巡检。科学、自主的飞行，并能够精确定位兴趣点，将其显示于模型上。

01

悬索巡检

针对桥梁的悬索构件及线状巡检（架空线路、油气管道、缆车、斜拉索、高铁线路等）的航线设计工具，沿线生产下视、左视、右视三个方向的巡检航线。可通过设置悬索半径和侧视俯仰角，精确控制巡检影像的视角及巡检航线的位置。该巡检航线也可以用于悬索等线状构件精细模型的影像采集。

02

桥腹巡检

桥腹巡检一直是行业痛点问题，无人机在桥梁正下方很难获取精确的定位与定向导航信息。得益于M300 RTK双天线与RTK定位保持的加持，可以保证在桥梁下方一定时序内，保持RTK的定位与定向状态。因此我们针对桥梁的桥腹构件巡检，推出了航线设计工具。导入桥板中线，通过设置桥板的宽度、厚度和镜头仰角，即可规划M300 RTK + Zenmuse P1/H20T 配合上置云台的巡检航线，实现对桥腹的巡检作业。该巡检航线也可以用于桥腹精细模型的影像采集。
 

03

巡检投射

贴近的精细化巡检模式，会因为影像覆盖的范围较小，无法通过纹理特征对影像进行定位。为了帮助用户快速的对缺陷影像进行定位，我们推出了巡检投射功能。通过读取影像的位置与姿态信息，输入采集的相对距离，生产模拟视锥体并投射到模型上，同时计算影像的中心位置的投射并结合模型显示。