直观的响应曲线与PID关系

光是看视频【PID直观感受-搬运自油管 Joshua Bardwell】，可能只能得到飞行过程直观感受与PID的关系，但是一看到PID曲线可能就傻眼了。

AI是这么解释的：

1. P参数：增大P参数可以增加响应的速度，但可能导致过冲和振荡。

2. I参数：增大I参数可以减小稳态误差，提高系统对持续偏差的响应能力，但也可能导致系统的响应时间变慢和超调。

3. D参数：增大D参数可以减小振荡和过冲，提高系统的稳定性，但如果设置不当，可能导致对噪声和测量误差过于敏感。

为了更直观地看，我找了一篇带有图的文章

下面是搬运自维基百科PID controller - Wikipedia（https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller）的一段，可以根据这些描述获得直观的响应曲线与PID的关系并相应调参。

• P值与响应曲线关系

上图中可以看出，P偏大会导致响应曲线的震荡，其中紫色表示P为标准值1.6倍时的响应曲线，该响应曲线出现较大的并逐渐减小的震荡，红色表示P为标准值0.5倍时的响应曲线，消除了震荡，但是响应的速度较慢。

• I值与响应曲线关系

上图中可以看出，I偏大会也导致响应曲线的震荡，其中黑色表示I为标准值2倍时的响应曲线，该响应曲线出现较大的并逐渐减小的震荡，红色表示I为标准值0.5倍时的响应曲线，消除了震荡，但是响应达到预定值的速度稍慢。

直观看来，I与P的作用类似，这样就不难理解BF的滑块调节中将PI绑定在一起了。

• D值与响应曲线关系

上图中可以看出，D偏小会导致响应曲线的震荡，其中黑色表示D为标准值2倍时的响应曲线，该响应曲线仍然有超调，只是响应震荡变慢，红色表示D为标准值0.5倍时的响应曲线，震荡频率升高。

此外这个图是理想的测量无噪声情况下的响应曲线，实际中如果D过大会放大测量噪声导致机器诡异的震动和不正常的变热。所以PID的调节需要先消除装机过程中可能产生噪声的原因，并尽快确定一个不会引入额外震动等问题的D值再去调节P和I，形成理想的曲线。