FreeRTOS移植，国产stm32BASEPRI寄存器中断优先级屏蔽问题

FreeRTOS移植比较简单（比LVGL简单多了，lvgl移植总是报错各种东西）使用Demo里的f103Keil工程中的FreeRTOSconfig.h，不再赘述。移植后创建任务，在打开调度器，xPortStartScheduler()中调用prvStartFirstTask()后进入HardFault。结合网上资料经过排查，默认的config.h中的优先级设置（就f103keilDemo里的那个）没有问题，刚创建了一个任务也不会出现栈溢出（经测试config里的全局数组大小也不会超过c8t6的ram，不是内存溢出问题），最后看别人视频发现还要在config.h中添加两句话：

#define     xPortPendSVHandler         PendSV_Handler

#define     vPortSVCHandler              SVC_Handler

然后把stm32f10x_it.c中的void SVC_Handler(void)和void PendSV_Handler(void)去掉，即可正常使用。原因是FreeROTS实现了这两个Handler，但是名字是xPortPendSVHandler和vPortSVCHandler，和startup.s中的DCD PendSV_Handler、DCD SVC_Handler名字对不上，所以用宏定义对它们改名，使其和start.s中的名字一致，才能对接。下图为没有对接PendSV中断和SVC中断导致进入HardFault的函数。

第二个问题，FreeRTOS为了实现对数据的独立访问，会关闭调度器和中断（或者只关闭调度器），关中断使用portDISABLE_INTERRUPTS()宏，即vPortRaiseBASEPRI()函数。原理是向BASEPRI寄存器写入一个数，大于等于这个数的优先级（更低优先级）都会被屏蔽。可以参考正点原子讲解FreeRTOS中断的视频。正点原子f103例程中有一个实验：设定屏蔽优先级为5，将两个定时器的中断优先级设置为4和5，调用函数写BasePri寄存器关中断后，定时器5的中断被关闭了，定时器4的中断不受影响，验证了这个机制。

然而在使用国产32验证时遇到了极其逆天的问题，调用函数屏蔽优先级为5和以上的中断后，优先级为4的中断居然也被屏蔽了，效果和屏蔽等级为4相同。经过验证，发现国产32对于写入BASEPRI寄存器的高四位，会将最后一位按照0处理。比如优先级为5，写入0X50，即01010000，等同于01000000，0X40！优先级为9，写入0x90，即10010000，等同于10000000，0X80！非常奇怪！

我是直接改了一下正点原子的定时器初始化里的几句话（因为c8t6没有TIM5，用TIM4代替），如果正点原子代码没问题，那这个现象就和预料中不一样，只能是国产32的问题了。国产32之前还遇到过个别定时器个别引脚无法输出PWM波的问题。

帮大伙踩踩坑，又是国产32的坑