个人学习笔记——事件触发再再认识2

详细见再再认识1

假设一个系统

dotx=Ax+Bu.

假设控制器：u=Kx.

事件触发条件为f。且f是e(状态x误差差)的函数

这个系统加入事件触发的运行状态如下

1，赋初值x=x(0);

2，求控制器u=u(0)=Kx(0);（积分器后）

3，计算dotx=dotx(0)=Ax(0)+Bu(0);此时的dotx可以定义为dotx(0)或dotx(1)，假设定为dotx(0);（积分器前）

4，计算x=x(1)=dotx(0)*dt+x(0);（通过积分器）

☆☆☆☆☆加入事件触发判断

计算e=x(1)-x(0)→计算f→判断

☆☆☆若不满足，不触发，控制器接受的状态不更新

5，求控制器u=u(1)=u(0)=Kx(0); （积分器后）此处是x(0)，因为不触发，也就是不通信。

6，计算dotx=dotx(1)=Ax(1)+Bu(1); （积分器前）

7，计算x=x(2)=dotx(1)*dt+x(1); （通过积分器）

2-7步，控制器不变。

☆☆☆若满足，则触发，更新状态

5，求控制器u=u(1)=Kx(1); （积分器后）此处是x(1)，因为触发，注意与上5区别。

6，计算dotx=dotx(1)=Ax(1)+Bu(1);（积分器前）

7，计算x=x(2)=dotx(1)*dt+x(1); （通过积分器）

2-7步，控制器发生变化。

☆☆☆☆☆以上第7步之后继续加入事件触发判断

计算e=x(2)-x(1)→计算f→判断

☆☆☆若不满足，不触发，控制器中的状态不更新

8，求控制器u=u(2)=u(1)=Kx; （积分器后）此处是x，因为不触发，也就是不通信。注意，此处的U(1)是上面两个u(1)中的1个，根据上一阶段是否触发，若上一阶段不触发，那u就等于上一次阶段的u也等于上上一次的u，因为上一阶段不触发，上一阶段的u等于上上一阶段的u。

9，计算dotx=dotx(2)=Ax(2)+Bu(2);（积分器前）

10，计算x=x(3)=dotx(2)*dt+x(2); （通过积分器）

☆☆☆若满足，则触发，更新状态

8，求控制器u=u(2)=Kx(2);此处是x(2)，因为本次触发，控制器更新接受上一阶段的新状态x(2)，无论上一状态x(2)是怎么求出来的，因为x(2)是5-7求出的，而5-7可能触发了也可能没触发。

9，计算dotx=dotx(2)=Ax(2)+BU(2); （积分器前）

10，计算x=x(3)=dotx(2)*dt+x(2); （通过积分器）

☆☆☆☆☆以上第10步之后继续加入事件触发判断

计算e=x(3)-x(2)→计算f→判断

循环下去

2023.4.4