卫星导航系统 - 哈尔滨工程大学(国家精品课)

地心坐标系，圆点在地球质心，x指向赤道平面和子午面的交点，z为赤道平面的垂直线，y轴自然输出

大地坐标系，求一个基准椭球面，是一个大地水准面高度差平方和最小时的平面。海拔高度是与大地水准面的高度，大地坐标系高度=水准面高度+海拔高度.

纬度定义，某点先求切线，再求法线，法线与赤道面的夹角为纬度。