MATLAB自动代码生成过程中报错问题

基于RflySim平台，MATLAB/Simulink在进行代码自动生成时，有时会出现如下报错

若出现编译错误，可能的编译问题可以分为：MATLAB模型问题、PX4固件问题、MATLAB模型与PX4固件链接问题。

1. 处理MATLAB模型问题。MATLAB自动代码生成会在编译的初始阶段检查模型，所以这类问题往往在点击编译按钮几秒钟就会显示出来。最为常见的MATLAB问题是各个接口的数据不匹配，点击提示错误的模块可跳转到有问题的地方。

   
   

2. 处理PX4固件问题。若PX4源码有编译问题，那么一般会在MATLAB的编译日志提示中显示出来，下图显示了问题代码出现的位置，根据提示去修改。平台中PX4的固件位于PX4PSP\Firmware。

3. 处理MATLAB模型与PX4固件链接问题。这类问题往往是PX4固件由于版本的升级而导致一些接口发生变化，而MATLAB自动代码生成的接口可能不匹配，所以在最终的链接阶段会发生错误。这类问题在MATLAB中看不到具体的错误，需要打开Win10WSL(选用其它编译工具的参考其它工具)，重新执行下编译命令make px4_fmu-v6c_default(其它版本换成其对应的命令)方可看到具体的问题。

注意：在定位飞控编译问题时，应该保证平台是正确安装的，代码版本和编译命令能够相匹配。