1. 功能说明

      在R207样机舵机云台上安装一个摄像头，本文示例将实现舵机云台追踪球形物体的功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接说明：

      ① 将2510通信转接板连接到Bigfish扩展板的扩展坞上面；

      ② 用3根母对母杜邦线将2510通信转接板与WiFi路由器连接起来：GND-GND、RX-RX、TX-TX；

      ③ 找到1根USB线，一端连接到2510通信转接板接口上，另一端连接到WiFi路由器USB接口上；

      ④ 将摄像头线连接到WiFi路由器接口上。

3. 功能实现

   实现思路：实现舵机云台追踪蓝色小球。

3.1 工作原理

   ① 摄像头采集图像信息；

   ② 通过WiFi将图像信息传递给PC端（VS2015配置的OpenCV环境）；

   ③ 在PC端使用OpenCV对图像转化为灰度图像；

   ④ 检测圆形，并且计算出圆中心坐标；

   ⑤ 采用九宫格方式对摄像显示图像进行分割；

   ⑥ 确定目标物体在显示图像的所处九宫格位置；

   ⑦ 如果目标图像超出九宫格位置的中心，调整摄像头矫正偏移使目标物体在屏幕中心位置；

   ⑧ 调整摄像头需要上位机通过WiFi给下位机发送矫正指令，下位机需要接收信号，并且让安装了摄像头的舵机云台做出相应的矫正动作。

3.2 示例程序

     编程环境：Arduino 1.8.19

① 下位机例程

      将参考例程（example.ino）下载到主控板，开启路由器，将路由器与主控板TX、Rx串口进行连接，同时将PC连接至路由器WIFI网络。下位机接收上位机处理的图像信息结果控制舵机云台相应运动，云台跟随目标物体运动。

② 上位机例程

     下面提供一个可以实现舵机云台追踪球形物体的参考例程（MainWindow.xaml.cs），大家可参考演示视频完成该实验。

4. 资料下载

资料内容：

①追踪球形目标-例程源代码

②追踪球形目标-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-126.html

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