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深入分析Linux中断子系统之中断控制器及驱动

2022-12-20 15:20 作者:补给站Linux内核  | 我要投稿

说明：

  1. Kernel版本：4.14

  2. ARM64处理器，Contex-A53，双核

  3. 使用工具：Source Insight 3.5， Visio

1. 概述

从这篇文章开始，来聊一聊中断子系统。中断是处理器用于异步处理外围设备请求的一种机制，可以说中断处理是操作系统管理外围设备的基石，此外系统调度、核间交互等都离不开中断，它的重要性不言而喻。

来一张概要的分层图：

图片

  • 硬件层：最下层为硬件连接层，对应的是具体的外设与SoC的物理连接，中断信号是从外设到中断控制器，由中断控制器统一管理，再路由到处理器上；

  • 硬件相关层：这个层包括两部分代码，一部分是架构相关的，比如ARM64处理器处理中断相关，另一部分是中断控制器的驱动代码；

  • 通用层：这部分也可以认为是框架层，是硬件无关层，这部分代码在所有硬件平台上是通用的；

  • 用户层：这部分也就是中断的使用者了，主要是各类设备驱动，通过中断相关接口来进行申请和注册，最终在外设触发中断时，进行相应的回调处理；

中断子系统系列文章，会包括硬件相关、中断框架层、上半部与下半部、Softirq、Workqueue等机制的介绍，本文会先介绍硬件相关的原理及驱动，前戏结束，直奔主题。


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2. GIC硬件原理

  • ARM公司提供了一个通用的中断控制器GIC（Generic Interrupt Controller），GIC的版本包括V1 ~ V4，由于本人使用的SoC中的中断控制器是V2版本，本文将围绕GIC-V2来展开介绍；

来一张功能版的框图：

图片

  • GIC-V2从功能上说，除了常用的中断使能、中断屏蔽、优先级管理等功能外，还支持安全扩展、虚拟化等；

  • GIC-V2从组成上说，主要分为Distributor和CPU Interface两个模块，Distributor主要负责中断源的管理，包括优先级的处理，屏蔽、抢占等，并将最高优先级的中断分发给CPU Interface，CPU Interface主要用于连接处理器，与处理器进行交互；

  • Virtual Distributor和Virtual CPU Interface都与虚拟化相关，本文不深入分析；

再来一张细节图看看Distributor和CPU Interface的功能：

图片

  • GIC-V2支持三种类型的中断：

    1. SGI(software-generated interrupts)：软件产生的中断，主要用于核间交互，内核中的IPI：inter-processor interrupts就是基于SGI，中断号ID0 - ID15用于SGI；

    2. PPI(Private Peripheral Interrupt)：私有外设中断，每个CPU都有自己的私有中断，典型的应用有local timer，中断号ID16 - ID31用于PPI；

    3. SPI(Shared Peripheral Interrupt)：共享外设中断，中断产生后，可以分发到某一个CPU上，中断号ID32 - ID1019用于SPI，ID1020 - ID1023保留用于特殊用途；

  • Distributor功能：

    1. 全局开关控制Distributor分发到CPU Interface；

    2. 打开或关闭每个中断；

    3. 设置每个中断的优先级；

    4. 设置每个中断将路由的CPU列表；

    5. 设置每个外设中断的触发方式：电平触发、边缘触发；

    6. 设置每个中断的Group：Group0或Group1，其中Group0用于安全中断，支持FIQ和IRQ，Group1用于非安全中断，只支持IRQ；

    7. 将SGI中断分发到目标CPU上；

    8. 每个中断的状态可见；

    9. 提供软件机制来设置和清除外设中断的pending状态；

  • CPU Interface功能：

    1. 使能中断请求信号到CPU上；

    2. 中断的确认；

    3. 标识中断处理的完成；

    4. 为处理器设置中断优先级掩码；

    5. 设置处理器的中断抢占策略；

    6. 确定处理器的最高优先级pending中断；

中断处理的状态机如下图：

图片

  • Inactive：无中断状态；

  • Pending：硬件或软件触发了中断，但尚未传递到目标CPU，在电平触发模式下，产生中断的同时保持pending状态；

  • Active：发生了中断并将其传递给目标CPU，并且目标CPU可以处理该中断；

  • Active and pending：发生了中断并将其传递给目标CPU，同时发生了相同的中断并且该中断正在等待处理；

GIC检测中断流程如下：

  1. GIC捕获中断信号，中断信号assert，标记为pending状态；

  2. Distributor确定好目标CPU后，将中断信号发送到目标CPU上，同时，对于每个CPU，Distributor会从pending信号中选择最高优先级中断发送至CPU Interface；

  3. CPU Interface来决定是否将中断信号发送至目标CPU；

  4. CPU完成中断处理后，发送一个完成信号EOI(End of Interrupt)给GIC；

3. GIC驱动分析

3.1 设备信息添加

ARM平台的设备信息，都是通过Device Tree设备树来添加，设备树信息放置在arch/arm64/boot/dts/下

下图就是一个中断控制器的设备树信息：

图片

  • compatible字段：用于与具体的驱动来进行匹配，比如图片中arm, gic-400，可以根据这个名字去匹配对应的驱动程序；

  • interrupt-cells字段：用于指定编码一个中断源所需要的单元个数，这个值为3。比如在外设在设备树中添加中断信号时，通常能看到类似interrupts = <0 23 4>;的信息，第一个单元0，表示的是中断类型（1：PPI，0：SPI），第二个单元23表示的是中断号，第三个单元4表示的是中断触发的类型；

  • reg字段：描述中断控制器的地址信息以及地址范围，比如图片中分别制定了GIC Distributor（GICD）和GIC CPU Interface（GICC）的地址信息；

  • interrupt-controller字段：表示该设备是一个中断控制器，外设可以连接在该中断控制器上；

  • 关于设备数的各个字段含义，详细可以参考Documentation/devicetree/bindings下的对应信息；

设备树的信息，是怎么添加到系统中的呢？Device Tree最终会编译成dtb文件，并通过Uboot传递给内核，在内核启动后会将dtb文件解析成device_node结构。关于设备树的相关知识，本文先不展开，后续再找机会补充。来一张图，先简要介绍下关键路径：

图片

  • 设备树的节点信息，最终会变成device_node结构，在内存中维持一个树状结构；

  • 设备与驱动，会根据compatible字段进行匹配；

3.2 驱动流程分析

GIC驱动的执行流程如下图所示：

图片

  • 首先需要了解一下链接脚本vmlinux.lds，脚本中定义了一个__irqchip_of_table段，该段用于存放中断控制器信息，用于最终来匹配设备；

  • 在GIC驱动程序中，使用IRQCHIP_DECLARE宏来声明结构信息，包括compatible字段和回调函数，该宏会将这个结构放置到__irqchip_of_table字段中；

  • 在内核启动初始化中断的函数中，of_irq_init函数会去查找设备节点信息，该函数的传入参数就是__irqchip_of_table段，由于IRQCHIP_DECLARE已经将信息填充好了，of_irq_init函数会根据arm,gic-400去查找对应的设备节点，并获取设备的信息。中断控制器也存在级联的情况，of_irq_init函数中也处理了这种情况；

  • or_irq_init函数中，最终会回调IRQCHIP_DECLARE声明的回调函数，也就是gic_of_init，而这个函数就是GIC驱动的初始化入口函数了；

  • GIC的工作，本质上是由中断信号来驱动，因此驱动本身的工作就是完成各类信息的初始化，注册好相应的回调函数，以便能在信号到来之时去执行；

  • set_smp_process_call设置__smp_cross_call函数指向gic_raise_softirq，本质上就是通过软件来触发GIC的SGI中断，用于核间交互；

  • cpuhp_setup_state_nocalls函数，设置好CPU进行热插拔时GIC的回调函数，以便在CPU热插拔时做相应处理；

  • set_handle_irq函数的设置很关键，它将全局函数指针handle_arch_irq指向了gic_handle_irq，而处理器在进入中断异常时，会跳转到handle_arch_irq执行，所以，可以认为它就是中断处理的入口函数了；

  • 驱动中完成了各类函数的注册，此外还完成了irq_chip, irq_domain等结构体的初始化，这些结构在下文会进一步分析；

  • 最后，完成GIC硬件模块的初始化设置，以及电源管理相关的注册等工作；

3.3 数据结构分析

先来张图：

图片

  • GIC驱动中，使用struct gic_chip_data结构体来描述GIC控制器的信息，整个驱动都是围绕着该结构体的初始化，驱动中将函数指针都初始化好，实际的工作是由中断信号触发，也就是在中断来临的时候去进行回调；

  • struct irq_chip结构，描述的是中断控制器的底层操作函数集，这些函数集最终完成对控制器硬件的操作；

  • struct irq_domain结构，用于硬件中断号和Linux IRQ中断号（virq，虚拟中断号）之间的映射；

还是上一下具体的数据结构代码吧，关键注释如下：

3.3.1 IRQ domain

IRQ domain用于将硬件的中断号，转换成Linux系统中的中断号（virtual irq, virq），来张图：

图片

  • 每个中断控制器都对应一个IRQ Domain；

  • 中断控制器驱动通过irq_domain_add_*()接口来创建IRQ Domain；

  • IRQ Domain支持三种映射方式：linear map（线性映射），tree map（树映射），no map（不映射）；

    1. linear map：维护固定大小的表，索引是硬件中断号，如果硬件中断最大数量固定，并且数值不大，可以选择线性映射；

    2. tree map：硬件中断号可能很大，可以选择树映射；

    3. no map：硬件中断号直接就是Linux的中断号；

三种映射的方式如下图：

图片

  • 图中描述了三个中断控制器，对应到三种不同的映射方式；

  • 各个控制器的硬件中断号可以一样，最终在Linux内核中映射的中断号是唯一的；

4. Arch-speicific代码分析

  • 中断也是异常模式的一种，当外设触发中断时，处理器会切换到特定的异常模式进行处理，而这部分代码都是架构相关的；ARM64的代码位于arch/arm64/kernel/entry.S。

  • ARM64处理器有四个异常级别Exception Level：0~3，EL0级对应用户态程序，EL1级对应操作系统内核态，EL2级对应Hypervisor，EL3级对应Secure Monitor；

  • 异常触发时，处理器进行切换，并且跳转到异常向量表开始执行，针对中断异常，最终会跳转到irq_handler中；

代码比较简单，如下：

来张图：

图片

  • 中断触发，处理器去异常向量表找到对应的入口，比如EL0的中断跳转到el0_irq处，EL1则跳转到el1_irq处；

  • 在GIC驱动中，会调用set_handle_irq接口来设置handle_arch_irq的函数指针，让它指向gic_handle_irq，因此中断触发的时候会跳转到gic_handle_irq处执行；

  • gic_handle_irq函数处理时，分为两种情况，一种是外设触发的中断，硬件中断号在16 ~ 1020之间，一种是软件触发的中断，用于处理器之间的交互，硬件中断号在16以内；

  • 外设触发中断后，根据irq domain去查找对应的Linux IRQ中断号，进而得到中断描述符irq_desc，最终也就能调用到外设的中断处理函数了；

原文作者：LoyenWang



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