代码：https://github.com/url-kaist/UV-SLAM
地址：https://arxiv.org/abs/2112.13515
来源：2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

复现视频：复现

原作者轨迹用的是绿色(0;255;0)，不显眼，可以改成红色(255;0;0)，然后再加个粗，就显眼了。

项目需要的库如下：

ROS就正常安装就行，我写过文档录过视频：

ROS安装视频

OpenCV里面Github写需要3.4以下，是因为以后的线特征部分被官方删了，OpenCv和OpenCV_contrib一起装就行，我有3.4.1的文档：

OpenCV3.4.1+OpenCV_contrib3.4.1安装视频

谷神星求解器我写过文档：

项目安装

首先需要会用ros

另外需要找几个文件，路径是src/UV-SLAM/config/enroc/下面两个yaml

文件里面有几个路径，我全改了，这样就能生成路径文件

数据集

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下载rosbag格式的

运行

轨迹评估

使用了四个数据集

MH_04_difficult.bag

MH_05_difficult.bag

V1_03_difficult.bag

V2_03_difficult.bag

使用EVO工具，和原论文使用评估工具不同，数据不同很正常，执行代码为

MH_04_difficult.bag

图太多了懒得粘了 反正这么糊的图也没用