悟空脉冲高达：故事的核心少年。因为某件事失去了记忆，在和刘备他们相遇旅行的过程中，一点点找回了记忆。虽然平时很少表达感情，但会向感兴趣的东西扑去。同时，愤怒的感情高涨的话就会变成大猴子，失去理性就会暴走。虽然残酷的命运在等待着他们，但他们仍将与伙伴们的羁绊对抗。

悟空脉冲高达刚猿形态悟空：悟空脉冲高达失去自我，释放了破坏冲动的姿态。身体虽然变得巨大，但却能敏捷地运转，直到把眼前的所有东西都破坏为止，那种暴走是无法停止的。

沉睡在悟空之中的沙悟净的人格。因为某件事而存在于悟空之中。和悟空不同，他头脑聪明，计算很高。

擅长高速移动，战斗时会使用天生的速度，不让对方接触就陷入无法行动的状态。不知为什么语调是关西腔。

悟空脉冲高达猪八戒：沉睡在悟空之中的猪八戒的人格。因为某件事而存在于悟空之中。由于为朋友着想的性格，很重视悟空和沙悟净。贪吃，身材高大，力气很大。在战斗中擅长利用其腕力的肉弹战。

悟空脉冲高达悟空轮廓：觉醒了内在力量的悟空本来的战斗形态。虽然没有大的武器，但是近距离格斗能力非常高。模仿了狮子的化身的口罩在头部具现化，戴在脸上的话会以巨大的力量交换而失去自我。

三蔵：神秘人物。通过转移门从另一个世界向刘备们的星球报告危机的到来。虽然目的不明，但和悟空似乎过去见过面…

警长翠绿暴风高达：

警察特殊部队的队长。

总是冷静沉着地应对各种事件，日日夜夜守护着队长城市的和平。

持有仅限特殊部队队长能使用的武装，有时在应对凶恶罪犯时会装备。

知识丰富且擅于照顾人，一直挂念着在街上遇到的赵云。

长年追捕某个怪盗，但总在最后关头不小心让对方逃走。

卫斯达队员：警察特种部队的队员。在绅士的指引下，每天都守护着街道的和平。城市警察在发生了难以应对的案件时，会出动他们的特殊部队。基本的装束虽然是共通的，但分为机动部队和空中部队，根据事件和现场使用不同的装备。

本杰明V2高达：

驰名于海贼世界的海贼团船长。

性格豪爽且胆大无畏，遇到的大部分问题都是用气势来解决。

是孙坚的老友，性格相近的两人认为彼此是无可替代的莫逆之交。

有着「咄哈哈!」这种独特的笑声。

配音：胜杏里

本杰明海贼团的副船长。

他与本杰明一样本性豪爽，但平常展现出装模作样且潇洒的性格。

战斗时会依靠深谋远虑的智力策略将对手逼入绝境。

总是在各方面戏弄孙权，但也是个好大哥。

信長：打算用自己的手治好穆萨世界的杰出人物。目的是统一其他世界。因此在各地聚集了优秀的部下，也注意到了正在旅行的曹操。虽然相信自己的力量是绝对的，但是在某个人的怂恿下，得到了更进一步的力量，同时也被邪恶的心所感染。

信長

高达外延黑面具Ver。：为了实现自己的野心，信长舍弃了武士的骄傲，凭借黑暗面具获得了更大的力量。其身因邪恶之力而变化，体现了灾祸。

佐助：

信长大结局的腹心。信长以统一穆萨世界为目标的力量令他着迷，经常一起行动。与破天荒的信长相比，他是一个常识人，在暗中协助着主人。擅长忍者术，擅长化装和变成狐狸。

佐助潜狐形態：佐助达达高达变成了狐狸的形态。快速移动或潜入敌区时使用。擅长利用这种速度进行捣乱攻击，在和多人战斗时多以这种形式战斗。

天霸曹操：

作为王国世界的英雄之一，基区的年轻领导人。由于其预见性之高，所以拥有对未来绝望而失足的过去。在刘备独角兽高达的拼命劝说下，为了再次拯救国家而竭尽全力。国家复兴后，“这是一次寻找该做之事的旅行。”留下这样的话，踏上了赎罪之旅。

司馬懿：

曾经在王国世界里引起混乱，但却战败于刘备和诸葛亮，他的身影消失了。这次的作品也是作为恶的元凶，企图在世界的危机中暗中活动。过去曾和诸葛亮师从同一个科学家，对他总是固执己见。

利休：

司马懿Destiny高达变身为茶人的姿态之一。在穆萨世界以这个姿态暗中活动。

梅林：亚瑟高达Mk-13的亲信。作为亚瑟的秘书侍奉着他。平时穿得很单薄，但很担心，有着因为一点小事就惊慌失措的胆小性格。知识非常丰富，有时也会被亚瑟要求咨询和建议。

才蔵：在穆萨世界也是屈指可数的精英忍者。和佐助在同一个村子里长大，两人都学了忍术，但是总是嫉妒着比自己先进一步的佐助。为了变强而使出了不好的力量，阻挡在佐助面前。 

                亚瑟高达Mk-Ⅲ：统治骑士世界的年轻骑士王。那个性格像骑士一样耿直且深思熟虑。因此，深受臣下和国民的爱戴。世世代代继承哈罗，对同样拥有哈罗的刘备产生兴趣，进行决斗。在那场决斗中，亚瑟向刘备说明了力量和正义的所在。

罗宾汉高达AGE-2：亚瑟高达Mk-13的亲信。原本是义贼，自从被亚瑟的手腕和精神性所吸引后，半强行作为亲信来侍奉。因为还年轻不沉着，成为了城的纠纷制造厂，不过，也有作为弓的名手立着武功的一面。

亚森X高达：虽然自称是TRANGER HUNTER，但在新世界作为怪盗被通缉。珍藏着收集来的宝物，一边眺望着收藏品一边享受着茶点。有一天，赵云来拜师，于是和这个故事有关。

凯撒传奇高达：莉娜世界之王。文武两方面都很擅长，在各个世界都回响着他的名字。对感情很深，亲爱的女性和身体很弱的克丽奥佩特拉丘比非常重视。因为爱的深度，凯撒被迫选择。

埃及艳后：莉娜世界的巫女。被誉为绝世美女，同时聪明。他掌管着国家的祭祀活动，是最早发现了世界的异变的一个人。天生身体弱，被某个存在吸引住了。

刘备独角兽高达：

蜀地区民防团「龙之守卫队」的年轻首领，也是曾拯救了王国世界的英雄之一。

虽然是个充满正义感的青年，但举手投足间仍能看出少年般浮躁的一面。

拥有不可思议力量的“哈罗”是他们家代代相传的机器人。

与悟空脉冲高达相遇后，他为了世界的命运而投身战场。

龙贤刘备独角兽高达：响应正义之心而出现的刘备的觉醒形态。虽然全能力有飞跃性的提高，但是不能按照自己的意志发动，活动时间也非常短。

武圣关羽ν高达：穷兵黩武的关羽好不容易走到的新姿态。战斗中挥舞着大型、高输出化的青龙偃月刀，从钳子外面扫荡敌人。

炎皇张飞神高达：经过无数战斗和锻炼，张飞终于找到了新的姿态。全身裹着如熊熊烈火般的能量战斗。

諸葛亮自由高达：年轻的天才科学家。他是运用其智慧和独特的科学技术，拯救了王国世界的英雄之一。虽然是幕后专家，但在本作中与刘备、悟空一起冒险。和刘备不同，总是冷静的判断。另外，还有作为收藏家的一面，这次的冒险是在各个世界巡回收集限定的道具。

马超：刘备他们不在家的时候，作为领导人代理守护着街道的和平。自称是Dragon Watch的火球男孩。

赵云：赵云来到新世界度假。受到街上的影响，把头发染成了金色，戴上了太阳镜。发言也受到了新世界的影响，但基本上内容没有任何变化。

黄忠：刘备等人依赖的，的高超机械师。精通所有机械，自行车的维修和定制也由一个人负责。战斗中擅长狙击和射击。

孫堅：流通行会“红虎”的代表。拯救王国世界的英雄之一。刘备们得知世界将迎来新的危机，再次站起来。和本杰明是老朋友，为了借助他的力量，他来到了儿子的孙权和菠萝世界。

孙权：孙坚的儿子。虽然还很年轻，但他是一位在众多战场上驰骋的有本领的战士。小时候作为武者修行进入本杰明的海贼船，本杰明和爱德华也是老朋友。小时候是个与年龄相称开朗的少年，但是被豪爽的两个人的胡来折腾，结果变成了内向的性格。

周瑜：流通行会“红虎”的干部。和豪爽的孙坚不同，什么事都沉着应对。他曾经担任孙权的教育工作，现在也作为哥哥守护着他。

张辽：“蓝翼公司”的CEO代理。本来的CEO曹操外出旅行期间，作为代理整理部下。知道世界危机正在逼近，搜索着行踪不明的曹操。

夏候惇：是统治着吉区的大企业“Blue Weng Corporation”的干部之一。使用独自的网络收集各世界的信息，担任刘备和孙坚的支援。

夏侯渊：“蓝翼公司”的干部之一。和夏侯惇一起担任刘备等人的支援。