探索Franka机器人 | 设备操作运行

一、官方示例

官方example：

【控制夹爪】roslaunch franka_gripper franka_gripper.launch robot_ip:=<fci-ip>

【可视化】roslaunch franka_visualization franka_visualization.launch robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false>

【运行Franka控制器】roslaunch franka_control franka_control.launch robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false> 

【通过笛卡尔坐标运动】roslaunch franka_example_controllers cartesian_pose_example_controller.launch robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false> 

 

二、机械臂进行运动，抓取负载以内的物体

编译franka_hinyeung_example：

安装必要的编译工具：sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

建工作空间：mkdir franka_workspace

cd franka_workspace

mkdir src

catkin_make

然后把franka_hinyeung_example包拷进src文件夹

安装依赖：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --skip-keys libfranka

编译：catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/opt/ros/melodic/include/libfranka

添加环境变量：source devel/setup.bash

 

使用franka_hinyeung_example：

打开终端：roscore

新打开终端进入root模式： sudo su

添加环境变量：source /opt/ros/melodic/setup.bash

cd franka_workspace

source devel/setup.bash

 

示例1：

move_joint_to_start使用说明：

该例子是让机械臂回到合理的起始位置。

命令行：roslaunch franka_hinyeung_controllers move_joint_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2

 

示例2：

cartesian_pose_example_controller使用说明：

该例子控制机械臂的XYZ运动，并可以实现抓取。

命令行启动：

roslaunch franka_hinyeung_controllers cartesian_pose_example_controller.launch robot_ip:=172.16.0.2

新打开终端并配置环境：

cd franka_workspace

source devel/setup.bash    

控制机械臂以相对位置移动：

例：rostopic pub -1 /moveXYZ geometry_msgs/Vector3 '{x: 0.1,y: 0.1,z: 0.1}'

让机械臂运动到相对初始位置X距离为0.1，Y距离0.1，Z距离0.1的目标位置，xyz单位为米

 

夹爪控制：

初始化homing：rostopic pub -1 /franka_gripper/homing/goal franka_gripper/HomingActionGoal '{}'

初始化会先闭合再张开，在使用夹爪时要先初始化

 

抓取物品：

rostopic pub -1 /franka_gripper/grasp/goal franka_gripper/GraspActionGoal '{goal: {width: 0.02,

epsilon: {inner: 0.02,outer: 0.02},speed: 0.1,force: 20}}'

width：抓取物品的宽度，单位m；

epsilon：抓取的偏差：夹爪实际走到的位置与width差值的容忍值；

speed：夹爪运行速度；

force：夹爪抓取的力，单位N

移动moving：rostopic pub -1 /franka_gripper/move/goal franka_gripper/MoveActionGoal '{goal: {width: 0.06,speed: 0.1}}'