静不稳定飞控怎么写
静不稳定飞控应该怎么写?
先说一嘴，up主并没有专门学过这些东西，所以，以下言论皆为脑补
先了解什么是静不稳定，
在简单飞机里面，红球代表重心，蓝球代表升力中心，
一般情况下，蓝球要在红球的后面，飞机才能保持稳定，而且距离越远越稳定，即静稳定
相反
红球在蓝球的后面，则是静不稳定，而距离越远则越不稳定
形象的说，类似于
一个是用线牵着风筝的前部飞，
一个是用竹竿捅着风筝的后部飞，
哪个稳定，人一眼就可以看出来
静不稳定的优势是什么?
up主经过了解主要是两点
1 由于战斗机变得极不稳定，所以与静稳定战斗机相比，在做到相同的机动时，翼面的偏转可以做得更小，翼面变化小阻力也就跟着变小
2在现实里，飞机在超音速的过程中，升力中心会大幅度后移，如果是静稳定战斗机的话，其机动性很可能会比客机还稳，所以说静不稳定战斗机即使升力中心后移了，也还是很灵活的，就这样，其获得了优秀的超音速性能
静不稳定飞控的编写分为两种，
一种是常规布局，一种是鸭翼布局
首先要知道鸭翼布局是很有优势的
鸭翼布局在静不稳定飞控有着先天的巨大优势，优势在哪里
我们假设一架静不稳定飞机失控抬头了，这时要抑制抬头的趋势，飞机的鸭翼需要迎风向下偏转进行抑制，
那么鸭翼的偏转角度和气流的角夹角会变大还是变小?
思考一下就会发现，因为飞机失控抬头，所以鸭翼向下偏转来进行抑制，气流与鸭翼的夹角反而是会变小的
也就是说鸭翼可以始终预期留保持一个与气流较小的夹角，不容易发生鸭翼失速的情况
这个时候看常规布局的战斗机，思考一下就会发现其表现完全相反，在对失控进行抑制时，常规布局的尾翼反而会与气流的角度变大，进而更容易失控。
静不稳定的鸭翼飞机可以说天生就有着巨大优势，所以这两种布局的飞控原理也完全不一样
我做的飞控的原理和组成部分
鸭翼的飞控根据我的理解主要有五个部分组成
1鸭翼始终与气流平行
(通过检测AngleOfAttack获得迎风角的数据，将其除以鸭翼转轴的角度输入转轴中 可以使其与迎角始终平行)
目的是使鸭翼始终与气流平行保持升力，不至于跟随因为机身抬头过度导致鸭翼失去升力
2飞机纵轴的操纵指令的输入
只是保持鸭翼不失速是不行的，还要确保能够输入指令，而输入指令主要有以下几种方式
第一个直接加入Pitch 优点是简单直白，但缺点是太刚硬，直来直去，飞机可能会因为操作粗鲁而失去控制
第二个用PID追赶迎角 优点是较为柔和，但缺点是在飞机降落或低速时，本身就会有一定的迎角，和平飞接近零的迎角并不一样，所以如果用PID追赶迎角，降落会比较困难
第三个用PID追赶PitchAngle和Heading，优点是不仅柔和，而且可以直接表现出自动配平的效果，缺点是PItchAngle和Heading在不同RollAngle下的转换可能比较复杂，所以up也没这么做过
第四个是使用PID追赶PitchRate，优点是柔和使用简单且没有明显的缺点，不过没有自动配平的效果，这也是up在流浪地球歼20飞控中使用的方法👇PID(Pitch*30,PitchRate,0.05,0,0.001)
3滤波增加稳定性
如果在鸭翼中加入了刚才那两个部分之后，你可以发现，飞机已经可以进行一定程度的飞行了，但是，飞机会发生许多的抖动，这个时候需要进行稳定它，这个时候可以使用PitchRate(这是Pitch轴的变化率)，将它按照一定比例与飞机的晃动相反的方向输入鸭翼的转轴，可以实现增加稳定的效果，不过具体是个什么比例，需要你自己去调试，一般我自己是0.05左右👇
PitchRate*0.05
4自动配平
这个其实可以不加，但是up主觉得既然都写飞控了，那得有个自动配平才足够高级上档次，自动配平其原理本质就是让PID追赶你松开Pitch的一瞬间所处的PitchAngle，至于如何实现这个我就不详细写了，不然本末倒置
5根据不同的速度进行调节
飞机在不同的速度的情况下，灵敏度是不一样的，需要你根据速度来调节，前面的第2，3点需要你根据不同的速度来进行调节，至于如何调，我相信你都把飞控写到这个程度了，自己也应该可以悟出来
常规布局飞控
首先up主并不是很清楚世界上真的会有静不稳定布局的战斗机存在，因为随着迎角的增大，常规布局尾翼会很容易失去升力而失控，up主个人认为，这个世界上的常规布局战斗机基本都是放宽静稳定而非静不稳定
组成部分
1 在简飞里不可使用symmetric型机翼，因为当它的攻角大于12度时，其会瞬间失去升力，基本上常规布局用了symmetric做点大机动就会立刻凉凉，优先使用flatbottom机翼，semi-symmetric则介于两者之间
2 滤波增加稳定性
与上同鸭翼一样
3 使用PID追赶
常规布局的飞机更容易失控，所以只使用柔和的PID，不宜适用Pitch，其他上同
4自动配平
上同
5随速度调节2，3部分
6注意尾翼的偏转角度
常规布局的尾翼偏转角度不能过大，一般25度以内为宜，因为如果角度过大，例如90度，其本质就相当于尾翼已经不提供任何升力，飞机的升力中心会大幅迁移，变得更加不稳定，那么自然也就失去了控制的可能
基本上，这就是up所理解的飞控的写法，欢迎提供新思路
