机器人减速机盖板 3HAC022172-003

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　　2.2机器人与喷漆室室体之间的碰撞。

　　此种碰撞与前一种碰撞类似，发生原因基本一致。

　　2.3机器人与待喷涂物之间的碰撞。

　　此种碰撞是机器人静电喷涂系统之中最为常见的一种。导致此类碰撞发生的原因主要是以下几点：

　　2.2.1仿型示教的动作路径设置偏差。

　　机器人在新车型导入时一般是现在仿型示教软件上按照现场实际机器人的位置进行建模并将新车型的数模导入到工程文件里面进行离线模拟。之后，将仿型示教程序导入至现场的各个机器人控制柜中。手动运行动作，按照实际车身的位置进行微调。如果微调量较大并且未能进行有效验证。那么就会产生机器人自动动作时碰撞。

　　2.2.2待喷涂物形状发生较大形变。

　　机器人在现场自动喷涂的过程中按照仿型示教的动作路径进行自动执行。而当待喷涂物发生较为严重的形变时，机器人无法自动识别待喷涂物的实际状态，依然按照原来的动作路径运行。碰撞因此产生。

　　2.2.3待喷涂物位置产生较为严重的偏差。

3HAC032938-001 Trig/Strobe cable
3HAC032951-011 ProfiNet cable flex 16m
3HAC032972-002 Slip ring capsule
3HAC032990-001 Cover FS130 w. M12 hole
3HAC032990-002 Cover FS180 w. M12 hole
3HAC033002-001 Maint. Chapt. 66X0 M2004
3HAC033003-001 Maint. Chapt. 66X0 M2000, M2000A
3HAC033023-001 Fan cooling
3HAC033060-001 Calibration bracket
3HAC033082-001 Fan ax 1/2 cable harness