前提

在上一篇文章中已经编译好了ROS2的Android版本，并成功实现了一个发布订阅的测试程序。现在可以开始使用ROS2的Android版本开发APP来控制OriginBot的运动了。

摇杆控件

这里控件首选当然是摇杆，不过像这种控件一般都不是现成的，属于自定义控件。当然肯定会有Android开发人员写好的，为了节约时间就不搞重复开发了，直接在网上找到一个：https://github.com/simpafac/virtual-joystick-android

控件就长下面这样：

只需要将JoystickView.java添加到自己的项目中调用就可以了。首先在layout目录下的xml文件中加入控件：

在上面的代码中还可以调整摇杆控件的属性，比如颜色、大小、排列等等。其调用方式也和Android上的控件调用方式一致，比如在MainAcitivity.java中调用：

消息与控制

ROS2中用于控制的消息依然是geometry_msgs/msg/Twist，包含两个子消息：Vector3类型的linear和angular，分别表示线速度和角速度。OriginBot属于差速小车，只需要控制X轴的线速度和Z轴的角速度即可。

同时摇杆拥有两个控制变量，分别是推动角度和推动力度，我们假设小车的最大线速度为max_v，最大角速度为max_a，摇杆推动到某点时的角度为angle，力度为strength；则当前小车的线速度和角速度分别为：

这里strength除了个100是因为它做了一个小数点后两位乘100取整数的操作，目的是为了方便直观的调整参数。

将此关系式写入摇杆推动的触发函数里，然后传递给发布者，并用两个TextView显示当前的线速度和角速度：

由于在OriginBot小车上以摄像头的安装位置为前方，所以当前的线速度和角速度需要做一个方向上的调整；通过设定正负值即可调整方向。

这里我们单独写一个控制节点来发布Twist消息：

然后在mainActivity中添加节点，并设定与OriginBot中相同的话题名称：

一般来说为了方便调节控制小车的速度，还需要有设置最大线速度和最大角速度的功能；这里使用两个SeekBar控件来控制；我这里设置默认最大线速度为0.5m/s，最高1m/s；最大角速度为0.3rad/s，最高0.5rad/s；这几个数值可以根据小车的具体情况进行更改设置。如下setMaxVelocity函数实现：

在上面的代码中我还添加了两个Toast提示开始设置和完成设置，如果不需要可以忽略。

编译过程

编译过程中需要注意以下几点：

• 将上一篇文章中编译好的ROS2相关的jar文件放入app/libs目录，必须包括geometry_msgs_messages.jar文件。

• 将编译好的ROS2相关的库文件放入app/src/main/jniLibs/arm64-v8a，必须包括geometry_msgs_messages相关库文件。

• 在app/build.gradle文件中加入：

结果展示

APP的运行界面如下：

推动摇杆后发布/cmd_vel话题，可以在同一网段下的PC端以及OriginBot的终端查看发布的消息:

同时启动OriginBot的底层控制，上下推动摇杆可看到小车前后移动，左右推动摇杆可看到小车旋转，推动摇杆的距离变化可以放慢或加快小车的速度，设置最大线/角速度可以改变速度的调整范围。

在测试过程中，直观上看，手机和小车之间的控制是非常流畅的，和使用蓝牙手柄控制相比没有太大的区别，至此我的目的也达到了。

总结延伸

在这篇文章中，我实现了APP内摇杆控制小车运动，但是那么大的手机界面只用来实现摇杆控制未免太过单调；可以看到我将APP的界面设置为横屏显示，目的就是为了获取OriginBot小车的一些数据显示在空余界面上；那么下一篇文章就来聊聊如何实现这个功能。