对机器人控制的一点理解（回复朋友的评论）

我们在技术上有一定后发劣势，还要面临西方的高科技围堵。但是我们有人员优势，有市场优势。所以大家更加要一起交流。我想把自己的经验分享一下，让朋友们尽量不要踩我踩过的坑。你挺专业的，也多分享。

同意机器人是一个复杂系统，把理论模型弄清楚，才能把系统性能摸明白，这样在理论的指导下参数会好调一些，另外还有一些没有建模的因素也会影响系统性能。

足式机器人系统非线性较为复杂，而且对系配置要求较高，对工程制造要求较强，所以我不建议个人去搞足式，太耗时，可能还都接触不到核心技术。

非线性和微分流型有研究过，后面也想分享一些现代控制和非线性控制。对于阶跃响应，在经典线性控制中有重要地位，也为了大家更好的把理论和生活中的应用结合起来，便于理解。我理解的本质是微分方程求解，例如人形机器人，建立非线性动力学方程，每一维方程都会给解空间增加一个约束，使解空间减少一个维度，形成最后的流型，我们加入控制，本质上就是改变这个流型的形状，让它成为我们想要的面或线（复杂的），以此来达到稳定的效果。

欢迎大家多多交流讨论，我这边也建个群！