写在前面：

本文章为《STM32MP157资源扩展板驱动移植篇》系列中的一篇，笔者使用的开发平台为华清远见FS-MP1A开发板（STM32MP157开发板）。资源扩展板是FS-MP1A开发板的扩展模块，主要包含了10余种主流传感器、执行器件、总线控制器件，非常方便项目扩展用。可拓展开发智慧家庭、智能医疗、智能安防、工业控制、图像识别、环境检测等方向的10个左右综合项目，华清远见开发板也将配套提供所有项目的说明文档、实验源码、应用程序等资料。

针对FS-MP1A开发板，除了资源扩展板驱动移植篇外，还包括其他多系列教程，包括Cortex-A7开发篇、Cortex-M4开发篇、FreeRTOS篇、Linux应用开发篇、Linux系统移植篇、Linux驱动开发篇、硬件设计篇、人工智能机器视觉篇、Qt应用编程篇、Qt综合项目实战篇等。欢迎关注，更多stm32mp157开发教程及视频，可加技术交流Q群459754978，感谢关注。

FS-MP1A开发板详情介绍：
https://item.taobao.com/item.htm?id=622457259672

1.资源扩展板介绍

1.1.硬件介绍

1.2.资源扩展板可开发项目

2.扩展板震动马达控制

2.1.实验原理

打开扩展板原理图对照扩展板可以看到扩展板有1个震动马达M1 Motor，如下图：

由上图可见通过TIM16_CH1电平改变控制电路的通断从而驱动震动马达。

扩展板与底板接口对照图

查看原理图可知TIM16_CH1对应PF6，查看芯片手册可知PF6可以作为PWM TIMER16的通道1使用，本文实现如何通过PWM驱动马达：

2.2.实验目的

了解震动马达工作原理

学习TIM中PWM的使用方法，掌握如何利用STM32MP157A芯片输出PWM波控制震动马达

2.3.实验环境

FS-MP1A开发平台

ST-Link仿真器

STM32CubeIDE开发软件

PC机 XP、Window7/10 (32/64bit)

2.4.实验步骤

MX配置

根据原理图，配置PF6引脚设置为TIM16_CH1。切换到TIM16标签，勾选为“M4”，“Channel1”选择“PWM Generation CH1”，所有配置如下图所示。

上述为新建工程配置过程，可参考12.3.2章节进行导入已有工程，工程存放路径【华清远见-FS-MP1A开发资料\02-程序源码\ARM体系结构与接口技术\Cortex-M4\12_EX_PWM_MOTOR】

代码设计

找到创建的工程,打开main.c，完善定时器中断回调函数，在该函数里，使用“__HAL_TIM_SET_COMPARE()” 可以修改寄存器CCR，实现不同的占空比。

将定时器中断启动函数“HAL_TIM_Base_Start_IT()”和定时器PWM输出开始函数“HAL_TIM_PWM_Start()”封装在一起。

最后主函数调用“TIM_PWM_Start()”即可启动TIM中断，通过改变pulse的数值可以输出不同占空比的PWM，从而可以实现振动马达不同振动频率。