自制四轴开环步进电机运动控制板卡的主要特点

开环四轴步进电机控制板卡主要特点： 1. 四个步进或伺服电机同时独立运行，驱动器设置为一个细分时，最高限速3750r/min，最低转速0.6r/min，支持T和S形曲线加减速。 2. 16个通用数字输入接口，与四个轴的12个限位接口复用。接口用作通用数字输入功能时，引脚信号必须保持至少300us以上。 3. 7个通用数字输出接口，全部具有延时控制功能，可分别驱动DC24v 100ma以内负载，如中间继电器的延时打开，或者打开延时一段时间再关闭，立即打开或关闭等。 4. 电机停止时，通过主机发送命令，可修改控制模式为位置、速度或轨迹控制。 5. 速度控制模式，支持电机运动中任意修改运动参数。 6. 支持平滑停止和立即停止回机械零点。 7. 支持电机运动时，平滑或立即停止不丢或失步。 8. 支持软硬件限位。 9. 支持工作台在平面内实现任意直线，圆弧或曲线的轨迹运动，电机最高限速1500r/min。 10.支持任意时刻立即和平滑停止轨迹运动。 11. 485总线，modbus rtu协议，最高通讯速率115200bps。总线支持同时连接128块控制板。 12. 支持主机实时查询电机运行步数或位置，运行状态，数字输入输出引脚信号状态，数字输出信号延时时间，电机各项运动参数，板卡号，通讯波特率，通讯超时时间等。 13. 支持主机任意时刻发送命令重启系统。控制卡自带软件看门狗重启系统。 14. 支持任意时刻修改板卡号和通信波特率，软或硬重启系统后生效。 ................等等 主芯片stm32f103c8t6，可以根据实际应用需求修改和增加功能。