1. 运动功能说明

      R209样机是一款双轮小车，适合作为自平衡车的实验模型。本文示例将实现双轮小车自主平衡功能，当人为的去打破小车的平衡点时，小车会自动调节至平衡点并稳定下来。

2. 结构说明

      该样机主要由两个 直流驱动轮模组【https://www.robotway.com/h-col-117.html】 构成。

3. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

     电路连接：将两个直流电机分别连接在Bigfish扩展板的（D5,D6）以及（D9,D10）接口上；加速度传感器连接在Bigfish扩展板的A0端口上。

4. 运动功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

将参考例程（self_balance_car.ino）下载到主控板，小车将实现双轮自平衡功能，运动效果可参考实验演示视频。

5. 资料下载

资料内容：

①例程源代码

②样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-207.html

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