XVC767AE102 3BHB007209R0102能满足大部分电压范围应用场合，定位精度较高

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MicroFlex e190 和 MotiFlex e180 高度 集成了以太网的灵活连接和电机反馈技术，并针对要求苛刻的运动应用进行优化。ABB 伺 服电机也同样拥有完整的产品系列，功率覆盖范围满足大部分应用场合，高转速及高转矩 满足能够实现高动态响应及精准控制。

ABB 为其伺服产品提供了专门的选型和调试工具。Servosize 是针对 ABB 伺服产品的选型 工具，支持的产品有 MotiFlexe180、MicroFlexe190 和 E530 伺服驱动器以及 eSM、DSM 和 HDS 伺服电机。MintWorkbench、ServoComposer 和 AutomationBuilder 是针对 ABB 产品的编程和调试工具。MintWorkbench 可用于 MotiFlexe180 和 MicroFlexe190 伺服驱动 器的编程和调试，ServoComposer 可用于 E530 伺服驱动器的调试，而 AutomationBuilder 则可用于运动控制 PLC 的编程和调试。

机器人的“关节”——减速器

减速器机器人的“关节”，是连接伺服电机和执行机构的中间装置。减速器通过齿轮啮合将 伺服电机高转速的动力转化为低转速、高转矩的机械运动传递到执行机构上，起到匹配转 速和传递转矩的作用。减速器的输出转速、传动精度、输出转矩等决定了对应运动轴的运 动速度、定位精度和承载能力。一般来说，工业机器人的每一个关节都需要搭配一个减速 器，工业机器人大多为六轴，故一般一台工业机器人需要六个减速器。减速器可以分为谐 波减速器和 RV 减速器，谐波减速器使用简单、精度较高，但结构刚性不及 RV 减速器，日 本哈莫纳科为全球最大谐波减速器生产商；RV 减速器结构刚性较好、输出转矩大，但其内 部结构较为复杂、制造成本高、传动精度略低，日本纳博特斯克为全球最大 RV 减速器生产 商。

工业机器人企业减速器自产程度较低，大多采取外购。减速器市场集中程度较高，据哈工 大 2021 年发布的《中国机器人产业发展报告》，日本哈默纳科、纳博特斯克和住友占据了 85%的份额，其中纳博特斯克是 RV 减速器的发明者，占据全球工业机器人减速器市场的 60%，并在以及数控机床自动换刀（ATC）装置的 RV 减速器市场占比 80%，工业机器人 四大家族减速器自产能力较弱，均外购纳博特斯克的减速器。日本哈默纳科是全球最早研 发生产谐波减速器的企业，减速器市场占比第二位 15%。

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