5.4 坐标变换监听
5.4 坐标变换监听
监听可以实现坐标点在不同坐标系之间的变换，或者不同坐标系之间的变换。当然，前提是必须要广播不同坐标系关系，而至于是静态广播或动态广播则无要求。
5.4.1 坐标系变换案例以及分析
1.案例需求
案例1：在5.3 坐标变换广播中发布了laser相对于base_link和camra相对于base_link的坐标系关系，请求解laser相对于camera的坐标系关系。
案例2：在5.3 坐标变换广播中发布了laser相对于base_link的坐标系关系且发布了laser坐标系下的障碍物的坐标点数据，请求解base_link坐标系下该障碍物的坐标。
2.案例分析
在上述案例中，案例1是多坐标系的场景下实现不同坐标系之间的变换，案例2则是要实现同一坐标点在不同坐标系下的变换，虽然需求不同，但是相关算法都被封装好了，我们只需要调用相关 API 即可。
3.流程简介
两个案例的实现流程类似，主要步骤如下：
编写坐标变换程序实现；
编辑配置文件；
编译；
执行。
案例我们会采用 C++ 和 Python 分别实现，二者都遵循上述实现流程。
4.准备工作
终端下进入工作空间的src目录，调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。
ros2 pkg create cpp04_tf_listener --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp tf2 tf2_ros geometry_msgs
ros2 pkg create py04_tf_listener --build-type ament_python --dependencies rclpy tf_transformations tf2_ros geometry_msgs
5.4.2 坐标系变换（C++）
1.坐标系变换实现
功能包 cpp04_tf_listener 的 src 目录下，新建 C++ 文件 demo01_tf_listener.cpp，并编辑文件，输入如下内容：
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：
2.CMakeLists.txt
CMakeLists.txt 中发布和订阅程序核心配置如下：
3.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
4.执行
当前工作空间下，启动三个终端，终端1输入如下命令发布雷达（laser）相对于底盘（base_link）的静态坐标变换：
5.4.3 坐标系变换（Python）
1.坐标系变换实现
功能包 py04_tf_listener 的 py04_tf_listener 目录下，新建 Python 文件 demo01_tf_listener_py.py，并编辑文件，输入如下内容：
2.编辑配置文件
1.package.xml
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：
2.setup.py
entry_points字段的console_scripts中添加如下内容：
3.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
4.执行
当前工作空间下，启动两个终端，终端1输入如下命令发布雷达（laser）相对于底盘（base_link）的静态坐标变换：
5.4.4 坐标点变换（C++）
1.坐标点变换实现
功能包 cpp04_tf_listener 的 src 目录下，新建 C++ 文件 demo02_message_filter.cpp，并编辑文件，输入如下内容：
在创建功能包时，所依赖的部分功能包已经自动配置了，不过为了实现坐标点变换，还需要添加依赖包tf2_geometry_msgs和
message_filters，修改后的配置内容如下：
2.CMakeLists.txt
CMakeLists.txt 文件修改后的内容如下：
3.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
colcon build --packages-select cpp04_tf_listener
5.4.5 坐标点变换（Python）
暂无。
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