CAN总线仿真提供了通过一个或多个CAN总线（控制器器件“canbus”参数）将多个仿真CAN控制器芯片连接在一起的机制。各个总线可以连接到主机系统CAN API（目前仅支持Linux SocketCAN）。

总线的概念是通用的，可以实现不同的CAN控制器。

最初的提交实现了SJA1000控制器，该控制器很常见，并且得到了大多数操作系统的驱动程序的良好支持。

PCI插件卡硬件已被选为第一个实现的CAN接口，因为此类设备可以轻松连接到具有不同CPU架构（x86，PowerPC，Arm等）的系统。

2020年，CTU CAN FD控制器模型已被添加为Jan Charvat学士论文的一部分。该控制器是完整的开源/设计/硬件解决方案。该项目的核心设计师是Ondrej Ille，资金支持由CTU提供，包括大众汽车子公司在内的更多公司。

该项目最初是由Jin Yang在我们的指导下在RTEMS GSoC 2013插槽的框架内启动的，最初的想法是为RTEMS提供通用CAN子系统。但是，缺乏代码和RTMES测试的通用环境导致目标发生变化，以提供为测试提供完整仿真环境的环境，并且RTEMS GSoC插槽已被捐赠用于QEMU上的CAN硬件仿真工作。

如何对基于 SJA1000 的电路板使用 CAN 仿真的示例

当编译具有CAN PCI支持的QEMU时，可以选择下一个CAN板之一

1. CAN总线Kvaser PCI CAN-S（单SJA1000通道）板。QEMU 启动选项：

   -object can-bus,id=canbus0-device kvaser_pci,canbus=canbus0

添加“can-host-socketcan”对象以将设备连接到主机系统 CAN 总线：

-object can-host-socketcan,id=canhost0,if=can0,canbus=canbus0

1. CAN 总线 PCM-3680I PCI（双通道 SJA1000 通道）仿真：

   -object can-bus,id=canbus0-device pcm3680_pci,canbus0=canbus0,canbus1=canbus0

另一个例子：

-object can-bus,id=canbus0-object can-bus,id=canbus1-device pcm3680_pci,canbus0=canbus0,canbus1=canbus1

1. CAN 总线 MIOe-3680 PCI（双 SJA1000 通道）仿真：

   -device mioe3680_pci,canbus0=canbus0

“kvaser_pci”板/设备型号与主线 Linux 内核中包含的“kvaser_pci”驱动程序兼容并已通过测试。测试的设置是主机端和来宾端的 Linux 4.9 内核。

qemu-system-x86_64示例：

qemu-system-x86_64 -accel kvm -kernel /boot/vmlinuz-4.9.0-4-amd64 \  -initrd ramdisk.cpio \  -virtfs local,path=shareddir,security_model=none,mount_tag=shareddir \  -object can-bus,id=canbus0 \  -object can-host-socketcan,id=canhost0,if=can0,canbus=canbus0 \  -device kvaser_pci,canbus=canbus0 \  -nographic -append "console=ttyS0"

qemu-system-arm的例子：

qemu-system-arm -cpu arm1176 -m 256 -M versatilepb \  -kernel kernel-qemu-arm1176-versatilepb \  -hda rpi-wheezy-overlay \  -append "console=ttyAMA0 root=/dev/sda2 ro init=/sbin/init-overlay" \  -nographic \  -virtfs local,path=shareddir,security_model=none,mount_tag=shareddir \  -object can-bus,id=canbus0 \  -object can-host-socketcan,id=canhost0,if=can0,canbus=canbus0 \  -device kvaser_pci,canbus=canbus0,host=can0 \

主机系统的CAN接口必须配置为适当的比特率并进行设置。配置不会通过总线从模拟设备传播到物理主机设备。1 Mbit/s 的配置示例：

ip link set can0 type can bitrate 1000000ip link set can0 up

虚拟（仅限主机本地）可以在主机端而不是物理接口上使用接口：

ip link add dev can0 type vcan

主机端的CAN接口可用于通过“candump”命令分析CAN流量，该命令包含在“can-utils”中：

candump can0

CTU CAN FD 支持示例

此开源内核提供 CAN FD 支持。当发现CAN FD接口具有CAN FD功能时，甚至可以将CAN FD存储器交付到主机系统。

现在提供 PCIe 板仿真（设备标识符ctucan_pci）。默认版本在电路板上定义了两个 CTU CAN FD 内核。

示例如何将 canbus0 总线（虚拟线路）连接到主机 Linux 系统（使用 SocketCAN）和在相应 PCI 卡上模拟的两个 CTU CAN FD 内核，期望主机系统 CAN 总线根据前面的 SJA1000 部分进行设置：

qemu-system-x86_64 -enable-kvm -kernel /boot/vmlinuz-4.19.52+ \    -initrd ramdisk.cpio \    -virtfs local,path=shareddir,security_model=none,mount_tag=shareddir \    -vga cirrus \    -append "console=ttyS0" \    -object can-bus,id=canbus0-bus \    -object can-host-socketcan,if=can0,canbus=canbus0-bus,id=canbus0-socketcan \    -device ctucan_pci,canbus0=canbus0-bus,canbus1=canbus0-bus \    -nographic

在客户机 Linux 系统中设置 CTU CAN FD 控制器：

insmod ctucanfd.ko || modprobe ctucanfd insmod ctucanfd_pci.ko || modprobe ctucanfd_pci for ifc in /sys/class/net/can* ; do  if [ -e  $ifc/device/vendor ] ; then    if ! grep -q 0x1760 $ifc/device/vendor ; then      continue;    fi  else    continue;  fi  if [ -e  $ifc/device/device ] ; then     if ! grep -q 0xff00 $ifc/device/device ; then       continue;     fi  else    continue;  fi  ifc=$(basename $ifc)  /bin/ip link set $ifc type can bitrate 1000000 dbitrate 10000000 fd on  /bin/ip link set $ifc up done

该测试可以运行例如：

candump can1

在客户机系统中，以及主机系统中的基本 CAN 的下一个命令：

cangen can0

对于不带比特率开关的 CAN FD：

cangen can0 -f

并使用比特率开关：

cangen can0 -b

测试可以反之亦然，在来宾系统中生成消息，并在主机和更多组合中捕获它们。