3.6 时间相关API

2023-10-09 14:16 作者:猛狮集训营 0人读过 | 我要投稿

在前面案例中我们已经使用了 ROS2 中的诸多 API，本节主要介绍另一类比较常见的API：时间相关API

3.6.1 Rate

第2章话题通信案例中，要求话题发布方按照一定的频率发布消息，我们实现时是通过定时器来控制发布频率的，其实，除了定时器之外，ROS2 中还提供了 Rate 类，通过该类对象也可以控制程序的运行频率。

1.rclcpp 中的 Rate

示例：周期性输出一段文本。

2.rclpy 中的 Rate

rclpy 中的 Rate 对象可以通过节点创建，Rate 对象的 sleep() 函数需要在子线程中执行，否咋会阻塞程序。

示例：周期性输出一段文本。

3.6.2 Time

1.rclcpp 中的 Time

示例：创建 Time 对象，并调用其函数。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char const *argv[])

{

rclcpp::init(argc,argv);

auto node = rclcpp::Node::make_shared("time_demo");

// 创建 Time 对象

rclcpp::Time t1(10500000000L);

rclcpp::Time t2(2,1000000000L);

// 通过节点获取当前时刻。

// rclcpp::Time roght_now = node->get_clock()->now();

rclcpp::Time roght_now = node->now();

RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"s = %.2f, ns = %ld",t1.seconds(),t1.nanoseconds());

RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"s = %.2f, ns = %ld",t2.seconds(),t2.nanoseconds());

RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"s = %.2f, ns = %ld",roght_now.seconds(),roght_now.nanoseconds());

rclcpp::shutdown();

return 0;

}

2.rclpy 中的 Time

示例：创建 Time 对象，并调用其函数。

import rclpy

from rclpy.time import Time

def main():

rclpy.init()

node = rclpy.create_node("time_demo")

# 创建 Time 对象

right_now = node.get_clock().now()

t1 = Time(seconds=10,nanoseconds=500000000)

node.get_logger().info("s = %.2f, ns = %d" % (right_now.seconds_nanoseconds()[0], right_now.seconds_nanoseconds()[1]))

node.get_logger().info("s = %.2f, ns = %d" % (t1.seconds_nanoseconds()[0], t1.seconds_nanoseconds()[1]))

node.get_logger().info("ns = %d" % right_now.nanoseconds)

node.get_logger().info("ns = %d" % t1.nanoseconds)

rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":

main()

3.6.3 Duration

1.rclcpp 中的 Duration

示例：创建 Duration 对象，并调用其函数。

2.rclpy 中的 Duration