运动控制类:运动轴的圈数计算（以JS_PRGMR版为例）

2022-11-19 11:40 作者:jenasi 0人读过 | 我要投稿

【设置目的】

PLC与触摸屏结合使用时，要求在触摸屏界面显示运动轴实际运行的圈数，也就是电机运行时，能够在触摸屏上直观的监控到电机运行了几周。

【控制要求】

步进电机（或者伺服电机）驱动细分是2000。

按下启动键，电机正转6000个位移值（脉冲数），运行完成后再反转6000个位移值（脉冲数），运行完成后停止。

要求电机运行时，能在触摸屏上准确的监控到运行的圈数。

注：电机运行的脉冲数需随时可调。

【动作分析】

电机驱动细分是2000，也就是电机运转一周需要2000个脉冲，那么电机正转6000个位移，就是运转了3圈，6000÷2000=3，反转也是也一样，运行6000个个位移，相当于回转了3圈。

首先在主程序中添加启动信号，然后添加单轴运动指令，由于电机脉冲数需要随时可调，单轴运动指令采用寄存器模式，增量正向运行6000个脉冲，再添加但轴等待，等待电机停止，然后添加单轴运动，增量反向运行6000个脉冲，最后添加单轴等待，等待轴停止。

主要是在组合逻辑对运动轴的圈数计算，需要对脉冲数进行赋值运算，运行圈数=运行的脉冲数÷驱动细分，用W32位寄存器的W1寄存器来记录运转的圈数。

在组合帧添加一组指令，用辅助标志M0作为程序运行信号，检测到M0有通信号时（组长），进行赋值运算。

计算公式：W1=P[1]/D[0] ，其中P[1]是轴1的脉冲位置（若是轴2就是P[2]、轴3就是P[3]等）

【控制流程图】

【修改别名】

辅助标志M0：电机运行标志。

【程序编辑】

在时序0环，编辑步进电机运行程序：按照流程图一个动作一条指令的编辑好。添加完等待输入指令后，添加一条触发辅助指令，触发辅助标志M0通（作为电机运行的标志，启动组合帧的赋值程序），为了保证准确记录电机运行圈数，在正转完成之后可添加延时等待1s，反转完成之后也添加延时等待1s。最后添加触发辅助M0断的指令。